型号：XR-Mecanum-ROS-MOVEIT麦克纳姆轮自动导航机器人

尺寸：542*265*386mm

重量：3.62kg；

材质：3D打印环氧树脂/亚克力/铝合金；

工艺：阳极氧化;

行进机构：4WD麦克纳姆轮；

最大车速：0.8m/s；

主芯片平台：Quad-core ARM四核心 A57；128-Maxwell架构；

主控芯片：STM32F103RCT6,PWR.4RPLE；

控制系统：XR-GUI图形化人机交互系统；

摄像头：双目深度摄像头，1080P；

激光雷达：Rplidar A1

显示屏：7英寸HDMI Display高清电容触摸显示屏；

电机：专用竞速马达XR-HR520带编码器

机械臂舵机：XR-ST-3215-C010,30kg·cm；6-12.6V；

语音模块：XR-VOICES1

存储空间：不小于64GB

电池：12.6V 10000mah

接口类型：4PIN-ZH1.5；

网卡：Intel8265

额定转矩：0.3kg.cm;

驱动电压：6V-12V；

★语音控制：实时语音识别，同步控制小车前后左右转动，180度自由旋转，方便人机交互。

★环氧树脂3D打印梯形机盖结构，易于安装拓展机械臂等设备。

★麦轮行进机构：小车采用麦克纳姆轮行进方式，可横向平移、可实现米字形移动，可360旋转，运行稳定，通过性强。

★4自由度机械臂：采用四个XR-ST-3215-C010高精度大扭矩舵机，可180度自由旋转，独有的APP操控界面，虚拟机械臂同步控制，随心所欲控制机械臂的抓取运动，配备Moveit！机械臂插件，可实现机械臂运动路径规划。

★WIFI传输、APP控制：小车开机后产生WiFi信号，手机或平板可通过WiFi连接小车，并配合专用的APP进行控制。

★无线手柄控制：小车兼容2.4G无线手柄实时遥控，支持手柄控制机械臂动作，控制链接稳定；

★无线视频传输：通过WiFi，实时传输小车摄像头拍摄到的视频画面到APP或电脑控制软件界面，实现第一人称视觉效果。

★RPLADAR A1激光雷达建图与导航：360度扫描测距，支持gmapping、hector/Harto算法构建地图，支持键盘、鼠标及选择区域构建地图,可通过APP或虚拟机实现SLAM激光雷达建图与自动导航功能，在行进过程中遇到障碍物自动规划新路线进行躲避。

★XR-ROS GUI人机交互系统:可在触屏界面一键查看并实现建图、导航、IMU校准、结束进程、查看IP、摄像头状态、雷达状态、电池剩余电量、固件、底盘驱动状态等信息

★Moveit!智能机械臂:可通过Moveit!智能机械臂插件实现机械手的动作路径规划功能，实现自动抓取与碰撞规避。

★OpenCV视觉：通过摄像头机器视觉，内置多种视觉功能玩法。

★深度摄像头视觉：运用RTAB算法，融合视觉与雷达数据构建三维地图，可实现自主导航避障，全局重定位等功能。