参数详情

尺寸：513.5 mm x 486.69mm x 198.84mm

重量：3.0kg

主控：Jetson Nano

RAM：4 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s

接口：UART/SPI/I2C/GPIO

主控系统：Ubuntu18.04

供电电压：2S锂电池 7~8.4V

工作电流：9A

最快速度：20cm/秒

电池容量：3000mAh

续航时间：30分钟左右

待机时间：7.5小时

舵机型号：XR-S270

自由度：18自由度（串行舵机）+1自由度云台（PWM舵机）

充电时间：7-10小时

步态算法：逆向运动学求解

雷达型号：思澜A1

雷达探测范围：12m半，360度测距范围，8000次/秒测量频率

摄像头型号：奥比中光DaBai DCW

摄像头分辨率：1920x1080

摄像头像素：200万

深度摄像头视场角（FOV）：H79° V62° D91°±3°

陀螺仪型号：6轴陀螺仪，型号mpu6050

控制距离：20M

控制方式：2.4G无线手柄

控制终端：手柄、PC电脑

编程语言：Python/C++

内置框架：ROS melodic

内置步态功能：停止、待机、前进、后退、左旋转、右旋转、左平移、右平移

2.4G无线遥控：机器人开机后产生WiFi信号，可以通过PC电脑远程控制或者无线手柄控制

实时视频传输：通过WiFi，实时传输小车摄像头拍摄到的视频画面电脑控制软件界面，同时支持深度点云数据查看

AI视觉功能：人脸识别：识别人脸，并跟随人脸转动头部

   边缘检测：通过内置的算法实现边缘检测

   标签识别：可以通过摄像头识别aruco码，将图片贴到相应的标签上去，实现AR增强现实

   体感控制：通过内置的mediapipe框架，实现手势识别，通过相应的手势控制机器人作相应的运动

   KCF目标跟踪：通过摄像头画面，用户框选相应的物体，通过KCF算法可以实现物体跟踪功能

思澜A1雷达：雷达避障：通过ROS框架，搭载的思澜A1雷达，可以实现雷达避障

    雷达跟随：通过ROS框架，搭载的思澜A1雷达，可以实现雷达跟随功能

   激光雷达建图：搭载思澜A1雷达，使用hector算法，可在室内实现激光雷达建图

   激光雷达导航：搭载思澜A1雷达，使用hector算法，实现激光雷达导航

深度摄像头：视觉SLAM：搭载奥比中光Dabai DCW摄像头，可进行视觉建图以及导航

6轴陀螺仪 机身自平衡：通过实时获取六轴陀螺仪的数据，可以实现机身自平衡

集群控制本机器人搭载了ROS系统，多台仿生机器人可以通过ROS框架实现集群控制，群控编队功能